增广lqr

1、最优控制、动态规划、LQR、MPC理论基础

LQR，即线性二次调节器，处理的是N-horizon问题，通过求解[公式]来得到控制策略。模型预测控制(MPC)则通过预测系统未来行为并考虑约束，进行实时的最优控制，但可能对计算资源有较高需求。在解决跟踪问题时，轨迹跟踪方法之一是构造增广向量，以误差[公式]代替系统状态[公式]，构建新的LQR问题。另一种方法是对期望轨迹

2、最优控制、动态规划、LQR、MPC理论基础

在解决最优控制问题时，常遇到定值或时变目标状态（跟踪问题）。通过构造增广向量或在期望轨迹处线性化系统，将跟踪问题转化为镇定问题（），利用LQR方法求解，实现对系统状态的精确控制。构造增广向量方法，定义误差状态，将目标状态与误差状态联合作为系统状态，通过构建代价函数与状态方程，应用LQR求...